産業用ロボットのマニピュレータの構造

一般的に産業用ロボットはロボットアームで構成されています。ロボットアームは人間の体で言う「関節（ジョイント）」と「骨（リンク）」の組み合わせで形成されています。

ジョイントとは、ロボットの関節にあたる部分のことです。ジョイントの構造は、大きく2つに分かれます。

直動関節とは、リンクを回転させることなく軸心の方向に伸縮できる関節のことです。例えるなら「突っ張り棒」や「伸縮可能な物干し竿」のようなイメージです。

回転関節とは、リンクが軸心で回転できる関節のことです。別名「ねじり関節」とも言います。例えるなら「ドアの金具（丁番）」のようなイメージです。

リンクとは、ロボットの骨にあたる部分のことです。リンクの構造も大きく2つに分かれます。

シリアルリンクとは、リンクが直列に繋がっている構造のことです。したがって、垂直多関節型ロボットはシリアルリンク機構の産業用ロボットと言えます。

パラレルリンクとは、リンクが並列に繋がっている構造のことです。パラレルリンク機構の産業用ロボットはその名の通り「パラレルロボット」や「パラレルリンク」と呼ばれています。

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