ロボットの構成要素と原理を紹介します。産業用ロボットは動作を行い作業するマニピュレータ、マニピュレータを動かして制御するコントローラ、マニピュレータに動作を教えるプログラミングペンダントで構成されています。基本的にはこの3要素でできています。
ロボットはリンク（骨）とジョイント（関節）の組み合わせが基本構造です。マニピュレータの6つの軸にはACサーボモータを使用して制御するのが一般的です。それぞれ体の旋回、体を前後に動かす下腕、腕を上下に動かす上腕、腕を回転させる手首旋回、手首を回転させる手首回転の6つに分かれます。
ロボットが動作を行う際、XYZの座標を設定することでパレタイジングすることができます。またその他の方法として最近主流になってきているのが、画像認識を用いた座標認識です。上部から撮影を行い、スペースを判断します。そして自動で動作すべき場所を判断します。事前に座標を設定しなくてよいメリットはありますが、コストが多少かかってしまうところが難点です。
--------------------------------------------------------------------
