双腕ロボットは一般的な産業用ロボットと仕組みは変わりません。構造は先端のハンド部分とアーム部分、そして関節（リンク）部分で構成されています。これらアームを動かす際は全てモーターを使用しています。モーターはサーボモーターが主に使用されています。同様の役割としてステッピングモーターもありますが、エンコーダを使用していないことから、自身の位置を把握できないため向いていません。
集積式ステッピングモータ用ドライバ
双腕ロボットはこれら構造により旋回運動、前後運動、上下運動、回転運動の4つの動作が実施できます。更に複数のカメラと力覚センサーによるセンシング能力を持たせることでより自律能力を持たせることができます。胴体、アーム、ハンド、関節、カメラ、力覚センサー、画像処理、物体認識、力覚制御、これらを組み合わせることで人間に近い双腕ロボットを作り出しています。このおかげで複数の単腕ロボットが必要な場面でも双腕ロボット1台で賄うことができます。
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