ステッピングモーターは、入力パルスに応じて一定角度（ステップ）ずつ回転するモーターで、位置決めを比較的シンプルに実現できることから幅広い装置で使われています。センサーを使わずに制御できるケースも多く、コストと性能のバランスが取りやすい点も魅力です。一方で、構造や種類によってトルク特性や用途適性が大きく異なるため、基本を押さえることが選定の近道になります。
基本構造①：固定子（ステータ）と巻線
役割
固定子には複数相の巻線が配置され、電流を流すことで磁界を作ります。
ポイント
巻線に流す電流の順序を切り替えることで、磁界の向きが段階的に変わり、回転を生み出します。
基本構造②：回転子（ロータ）
役割
回転子は磁性体や永久磁石で構成され、固定子が作る磁界に引き寄せられて回転します。
ポイント
回転子の構造（永久磁石の有無、歯の形状）によって、トルクや分解能が変わります。
基本構造③：ステップ角と励磁方式
ステップ角
1パルスで回る角度で、一般的なものに1.8°や0.9°などがあります。
励磁方式
フルステップ、ハーフステップ、マイクロステップなどがあり、滑らかさや振動・騒音に影響します。
ポイント
分解能を上げても、負荷や摩擦があると実際の停止精度は別途検討が必要です。
種類①：PM型（永久磁石型）
特徴
回転子に永久磁石を用い、構造が比較的シンプルで低コストになりやすいです。
用途傾向
小型機器、簡易位置決め、低速域中心の用途で使われます。
種類②：VR型（可変リラクタンス型）
特徴
回転子が磁性体の歯構造で、磁気抵抗が小さい方向へ吸引されて回転します。
用途傾向
高速応答が必要な用途や、特殊な制御・用途で採用されることがあります。
種類③：HB型（ハイブリッド型）
特徴
PM型とVR型の要素を組み合わせ、細かいステップ角と高トルクを両立しやすい方式です。
用途傾向
産業機器、FA装置、プリンタや搬送、ステージなど幅広い分野で主流です。
種類④：ユニポーラ／バイポーラ（駆動方式の違い）
ユニポーラ
センタータップ付き巻線で電流方向の切替を簡単にでき、回路が比較的シンプルです。
バイポーラ
Hブリッジで電流方向を反転させ、巻線を有効に使いやすく同サイズでトルクを得やすい傾向があります。
ポイント
モータそのものの種類というより、巻線構成とドライバ方式の選択として捉えると理解しやすいです。
種類⑤：クローズドループステッピング（エンコーダ付き）
特徴
エンコーダで実位置を監視し、脱調検知や補正制御を行える構成です。
用途傾向
脱調が許されない装置、高加速・負荷変動が大きい用途で信頼性向上に有効です。
まとめ
ステッピングモーターは、固定子巻線が作る磁界を順次切り替え、回転子がそれに追従することでステップ回転を実現します。種類としてはPM型・VR型・HB型が代表的で、さらにユニポーラ／バイポーラの駆動方式、エンコーダ付きのクローズドループ構成などで特性が変わります。用途に応じて必要トルク、速度域、分解能、脱調許容の有無を整理し、最適な方式を選ぶことが重要です。
